大立科技-軌道式智能巡檢機器人-DL-RH

　　DL-RH

　　·視覺(jué)導航技術(shù)，自動(dòng)識別所有表計

　　·3D掃描技術(shù)、室內設備全方位監測

　　·柜內局部放電監測技術(shù)

　　·AR實(shí)景監測技術(shù)應用

　　·室內工作環(huán)境自動(dòng)監測

　　·異常預警及聯(lián)動(dòng)告警處置

　　系統介紹

　　室內導軌型智能巡檢機器人系統實(shí)現開(kāi)關(guān)柜紅外測溫、局放檢測、柜面及保護裝置信號狀態(tài)指示等的全自動(dòng)識別，繼保室保護屏柜壓板狀態(tài)、空開(kāi)位置、電流端子狀態(tài)、裝置信號燈指示以及數顯儀表的全自動(dòng)識別讀數。系統采用導軌滑觸式供電方式，實(shí)現24小時(shí)不間斷巡視，也可自定義周期和設備進(jìn)行特殊巡視。

　　主要功能

　　1.3D掃描技術(shù)、室內設備全方位監測

　　系統采用三維掃描儀用來(lái)偵測并分析配電房、開(kāi)關(guān)室中物體或環(huán)境的形狀（幾何構造）與外觀(guān)數據（如顏色、表面反照率等性質(zhì)）。 采用搜集到的數據進(jìn)行三維重建計算，在智能巡檢機器人系統中創(chuàng )建實(shí)際物體的數字模型。

　　系統采用這些模型數據進(jìn)行導航、識別、設備定位。系統采用這些數據同時(shí)完成室內設備的設備銹蝕、形變檢測、土建環(huán)境狀態(tài)識別。

　　

　　2.AR實(shí)景監測技術(shù)應用

　　運維人員模擬現場(chǎng)實(shí)際場(chǎng)景實(shí)時(shí)觀(guān)測室內所有設備的運行狀態(tài)?？呻S著(zhù)運維人員的身體動(dòng)作，查看分析任意設備的工作狀態(tài)，表計讀數。系統同時(shí)可在所有檢測對象上進(jìn)行注釋及標記，輔助運維人員巡視。

　　系統同時(shí)完成柜內設備溫度工作狀實(shí)景實(shí)時(shí)監測。

　　

　　3.智慧巡檢技術(shù)

　　系統保證每天一次的全面巡檢任務(wù)，同時(shí)會(huì )自動(dòng)根據巡檢結果調整其他巡檢任務(wù)，自動(dòng)調整設備的巡檢頻率。例如：某塊表計讀數數值變化較大，系統自動(dòng)增加該表計的監測次數，而對于長(cháng)期不變的表計自動(dòng)減少監測次數。對于工作狀態(tài)異常設備，系統自動(dòng)增加巡檢頻率，有效的提高的系統的巡檢效率。

　　

　　4.自動(dòng)預警功能、短信報警

　　在系統巡航過(guò)程中，如發(fā)現目標設備溫度異常自動(dòng)報警，報警信息有文字信息和聲音信息，提示運行人員具體的報警位置狀況信息，以便跟蹤故障點(diǎn)，確認告警情況并排除故障。

　　系統可設置將配電室、開(kāi)關(guān)室內設備工作狀態(tài)以短信方式發(fā)送到運維人員手機中，提高系統報警的有效性和實(shí)時(shí)性。

　　

　　5.防誤報識別功能

　　所有的溫度測量都基于有效的設備識別，根據巡查策略可以只測量標記過(guò)的設備，對于外界的干擾熱源自動(dòng)剔除，有效的防止了誤報警的產(chǎn)生。

　　

　　6.自動(dòng)生成報表功能

　　系統軟件可自動(dòng)生成單幅紅外圖像的設備工作溫度分析報表或綜合報表，系統可自動(dòng)記錄每次測溫時(shí)的溫度值，并生成溫度報表，以反應該設備在某一時(shí)間段內的溫度變化情況。

　　

　　7.室內工作環(huán)境自動(dòng)監測

　　智能機器人系統具備環(huán)境監測模塊、高靈敏度拾音器，具備監測配電房、開(kāi)關(guān)室中SF6、O3、CO、CO2、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設備工作噪音等環(huán)境信息。

　　8.360°高清視頻巡檢

　　巡檢機器人安裝的360°連續轉動(dòng)球型任務(wù)系統，實(shí)現全方位巡檢監控。

　　8.1 移動(dòng)高清視頻監控：1080P高清可見(jiàn)光相機，可實(shí)現配電房、開(kāi)關(guān)室內實(shí)時(shí)移動(dòng)視頻監控。機器人同時(shí)搭載的高亮紅外探照燈補光，以實(shí)現有效照明。

　　

　　8.2 系統完成如下表計的識別：

　　·電壓表、電流表等表計指示；

　　·SF6氣體壓力等表計指示；

　　·開(kāi)關(guān)、接地刀閘、貯能狀態(tài)等機械位置及電氣指示檢測；

　　·狀態(tài)指示燈自動(dòng)識別；

　　·空開(kāi)狀態(tài)識別；

　　·旋鈕開(kāi)關(guān)位置識別；

　　·保護壓板位置判斷；

　　·運行人員遠程操作機器人監督現場(chǎng)人員操作及施工

　　

　　8.3 地質(zhì)沉降：巡檢機器人采用預置點(diǎn)標定與視頻識別相結合的方法，對配電房、開(kāi)關(guān)室的基建變形、地質(zhì)變化、結構縫錯位等進(jìn)行檢測，有效預警可能發(fā)生的嚴重地質(zhì)危害。

　　8.4 設備銹蝕、變形檢測：配電房、開(kāi)關(guān)室設備生銹腐蝕、變形，久而久之會(huì )導致設備故障。巡檢機器人系統通過(guò)圖像識別及圖像對比方法，可對套管設備、緊固件進(jìn)行精確定位、拍照，結合人工確認，實(shí)現銹蝕、變形分析，提前預警，一定程度上防止故障的發(fā)生。

　　8.5 漏水與積水識別：機器人系統可針對配電房、開(kāi)關(guān)室中的土建滲水、地面積水情況進(jìn)行識別。在正常巡檢情況下，機器人對特定的滲水泄漏點(diǎn)進(jìn)行檢測；常規行進(jìn)過(guò)程中，可采用掃描的方式進(jìn)行滲水漏水檢測。

　　9.設備自動(dòng)識別管理功能

　　對于系統采集的熱圖進(jìn)行自動(dòng)識別，通過(guò)圖像配準的方法識別出該熱圖包含的有效設備目標，保證溫度監測的有效性。

　　

　　10.有線(xiàn)通訊技術(shù)，符合電網(wǎng)信息安全要求

　　采用有線(xiàn)通訊方式，數據可直接接入電網(wǎng)公司運維管理系統，不存在因采用無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò )通訊導致的信息安全問(wèn)題。

　　11.語(yǔ)音對講現場(chǎng)指揮功能

　　智能巡檢機器人系統具備雙向語(yǔ)音系統，安裝有應急廣播揚聲器和監聽(tīng)麥克。用于監控中心和巡視人員進(jìn)行雙向對講，實(shí)現對現場(chǎng)的遠程監控指揮。

　　

　　12.自動(dòng)巡航功能

　　系統提供多種方式的自動(dòng)巡檢計劃和方案，實(shí)現完全自動(dòng)化運行，實(shí)現每天多次的對設備工作狀態(tài)的巡檢、自動(dòng)預警、自動(dòng)輸出報表等功能。減少了人員到現場(chǎng)巡視次數，提高運行人員工作效率，有效降低了運行人員的工作強度。

　　

　　13.詳細設備工作狀態(tài)管理功能

　　建立所有設備以及設備部件的管理體系，在自動(dòng)巡檢的同時(shí)對本紅外熱像儀巡視范圍內的所有設備部件進(jìn)行溫度分析記錄。在報警的時(shí)候可以詳細到具體設備故障部位。

　　

　　系統特點(diǎn)

　　1.視覺(jué)導航技術(shù)，自動(dòng)識別所有表計

　　系統采用的視覺(jué)導航技術(shù)，只要系統采用模糊識別算法對現場(chǎng)典型設備進(jìn)行學(xué)習，在實(shí)施過(guò)程中內自動(dòng)識別所有的設備，自動(dòng)定位需要檢測的目標，極大的提高系統運行效率。

　　

　　2.滑觸式供電、傳輸一體化技術(shù)

　　巡檢機器人重復定位精度±2mm，運行平順無(wú)卡滯。

　　24小時(shí)連續不間斷運行，無(wú)需充電等待。

　　

　　3.開(kāi)關(guān)柜內部設備全景測溫技術(shù)

　　在巡檢過(guò)程中，巡檢機器人可實(shí)時(shí)讀取安裝的開(kāi)關(guān)柜、配電柜內部的溫度分布數據，實(shí)現監測的所有設備工作溫度狀態(tài)的目的，全面掌握所有設備工作狀態(tài)。

　　

　　4.柜內局部放電監測技術(shù)

　　系統使用機械臂式局放檢測儀檢測所有開(kāi)關(guān)柜、配電柜內部放電現象，結合機器人在垂直方向2米的行程以及局放機械臂在水平方向0.25米的行程，可實(shí)現開(kāi)關(guān)柜、配電柜全方位的局部放電監測。

　　局放檢測方式：TEV+超聲組合。

　　

　　5.異常預警及聯(lián)動(dòng)告警處置

　　根據配電房、開(kāi)關(guān)室的運行情況，按不同等級可發(fā)生報警：機器人本地聲光預警、監控中心聲光預警。

　　當出現環(huán)境氣體達到報警參數、火情、積水異常，巡檢點(diǎn)設備發(fā)生異常，地質(zhì)變化、通訊系統故障、機器人掉線(xiàn)30分鐘等異常情況時(shí)，系統都進(jìn)行報警。當工作人員確認報警信息后，系統可以解除相關(guān)報警。

　　

　　6.火災檢測及應急處理

　　通過(guò)巡檢機器人搭載的高清視頻設備檢測配電房、開(kāi)關(guān)室內部異常光源、煙霧情況；紅外設備識別火源，對配電房、開(kāi)關(guān)室設備明火及設備內部異常溫度進(jìn)行檢測，及時(shí)識別疑似火災位置，由平臺專(zhuān)家系統分析是否有著(zhù)火點(diǎn)，是否需要聯(lián)動(dòng)消防系統；確認著(zhù)火點(diǎn)后，發(fā)送火災告警至本地監控平臺，同時(shí)巡檢機器人駛離到安全距離（機器人承受最高溫度）以外觀(guān)察。

　　配合氣體檢測設備，對配電房、開(kāi)關(guān)室內部有害氣體進(jìn)行檢測，為人員進(jìn)入場(chǎng)地內部進(jìn)行消防或其他作業(yè)提供參考。